A RPG surgiu em 1981, com o lançamento do livro O campo fechado, escrito por Philippe Emmanuel Souchard após 15 anos de pesquisa em biomecânica. Parte do princípio de que o corpo funciona em cadeias musculares, que interferem umas nas outras.
O fisioterapeuta Oldack Borges Barros, presidente da Sociedade Brasileira de RPG, explica que, quando existe dor ou tensão em alguma parte do corpo, todo o conjunto reage para compensar e a musculatura acaba se contraindo, curvando ou entortando. É aí que o método fisioterápico pode ajudar, pois a intenção é reeducar a postura e aliviar dores, que, assim como as deformações, são decorrentes de um encurtamento dos músculos, os quais estão todos interligados. Nas sessões de RPG, o tratamento é individualizado e tem como objetivo enrijecer e alongar a musculatura. As posturas nas sessões são feitas juntamente com exercícios respiratórios, sob a orientação do fisioterapeuta. O trabalho é executado em cima dos sistemas muscular, sensitivo e esquelético como um todo.
A técnica une três conceitos: individualidade (cada pessoa sente e reage de maneira diferente), causalidade (o fisioterapeuta não se limita a acabar com a dor, mas busca sua causa) e globalidade (trata a maior parte do corpo envolvida na doença). O método deve ser aplicado exclusivamente por fisioterapeutas que passaram por um curso de RPG ministrado por Philippe Souchard e sua equipe na França e em outros nove países, dentre eles o Brasil.
